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重慶焊接機器人運動軸的定義

來源:www.faxionwiki.com | 發布時間:2018/4/2 18:53:10

焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊槍的工業機器人。工業機器人的運動控製係統涉及數學、自動控製理論等,內容很多,本章從焊接機器人的用戶角度出發,闡述有關機器人運動控製係統的一般性問題。
1 焊接機器人運動軸的構成 

1.1 焊接機器人運動軸的定義 

點焊與弧焊兩種機器人都是由典型6關節型(也稱6軸)工業機器人裝上焊鉗或焊槍而構成,因此,討論焊接機器人運動係統構成,亦即討論典型6關節工業機器人的運動係統構成。顧名思義,典型6關節工業機器人有6個可活動的關節,每個關節的運動名稱都有定義,每個關節的運動都由一個伺服電(動)機驅動,每個電機都有各自的伺服控製係統。機器人最後“手”關節上所安裝的工具中心點(TCP)(對點焊鉗與電焊槍的TCP點,在相應的機器人結構中都作了規定)的運動軌跡是多個關節伺服係統協同動作的結果。而機器人運動控製係統(器)的作用就是如何根據編程指令來指揮控製6個伺服電(動)機協同動作,以完成工具中心點所要求實現的運動軌跡。


1.2 焊接機器人的運動軸參數 

焊接機器人的運動軸參數主要包括:各軸最大運動範圍、最大速度、相關軸的容許轉距、相關軸的容許慣性力矩等。一種典型的6關節型工業機器人的關節運動參數的量值見表。
可以看出:6關節型工業機器人的運動軸參數不僅涉及各軸本身,也最終決定整台工業機器人的性能。其中,最重要的性能指標是:重複定位精度和負載重量。 

2 焊接機器人運動控製係統的組成 

2.1 對機器人運動控製係統的一般要求 

機器人控製係統是機器人的重要組成部分,主要用於對機器人運動的控製,以完成特定的工作任務,其基本功能如下: 

2.1.1 記憶功能:存儲作業順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產工藝有關的信息。 

2.1.2 示教功能:離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩種。 

2.1.3 與外圍設備聯係功能:輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。 

2.1.4 坐標設置功能:有關節坐標係、絕對坐標係、工具坐標係和用戶自定義四種坐標係。

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